Myriapoda
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Les myriapodes sont des mandibulates qui peuvent posséder un grand nombres de segments postcéphaliques portant chacun une paire de pattes. Chez les diplopodes les segments sont regoupés 2 à 2 formant des anneaux portant 2 paires de pattes.
Les myriapodes forment un clade à la monophylie encore discutée. les 4 classes qui le composent (diplopodes, pauropodes, chilopodes, symphyles) pourraient ne pas être apparentés.
Les myriapodes ont longtemps été considérés comme proches des insectes partageant avec eux la présence d'appendices uniramés et de tubes de Malpighi. Les analyses de l'ARN ribosomial 18s ne confirment pas cette proximité.